选择EPSON机器人维修机器人应遵循先选电机后选EPSON机器人维修机器人驱动器原则，先明确负载特性，再通过比较不同型 EPSON机器人维修机器人的静力矩和矩频曲线，找到与负载特性匹配的EPSON机器人维修机器人。1、一般应选矩比实际需要大百分之五十到的EPSON机器人维修机器人，因为EPSON机器人维修机器人不能过负载运行，即便是过载都可能造成失步、停转或不规则原地来回作动。

　　2、控制器输入的脉冲电流必须够大(一般要10mA)，以确保光电耦合器导通，否则会导致EPSON机器人维修机器人失步;如果输入脉冲过高，会因个别脉冲接收不到，导致EPSON机器人维修机器人失步。3、启动不应太高，应在启动程序中设置加速过程，即从规定的启动开始，加速到设定，否则就可能不，甚至处于惰态。 

　　在电流的高次谐波分量中，其主要成分是2次与3次谐波。为观察高次谐波对步距细分均匀度的影响，选取几种含有不同谐波成分的电流波形加以比较。设一周期函数如图1所示，在（O，π）区间此函数的表达式为：为分析波形所含谐波成分，用富氏级数把此周期函数展开，则：对图1，只要确定X1、X2的值，就可得到不同的波形，且由式(5)可知波形所含的谐波附。

若以波形a、b、c作为细分电流波形，从较佳的细分效果的基本要求来看，波形a.b都不满足基本要求，因为波形a、b中含有较大的2次或3次谐波，2，3次谐波的存在将会使步进电动机的步距细分均匀度较差。波形c满足基本要求，它的高次谐波分量少，是不含有2、3次谐波。

　　因此，它的细分效果较好，且步距细分均匀度与正弦波的步距细分均匀度相似。4试验结果用BF-C塑三相反应式步进电动机做细分驱动试验。细分电流由微机，D/A转换器经驱动线路实现[3]。图2是对应于表1的细分电流波形与正弦细分电流波形，把电流波形在120度（电角度）内作32等距细分，取细分点电流输出，从而实现一个步距的32细分。

　　微步距的测试装置采用一个电磁传感器，线圈固定在步进电动机的轴上，步进电动机微步运动时，线圈切割恒定磁场，感应出电压信 ，用记忆示波器记出，由此信 可观察出步进电动机的微步运行状态。图3a、b、c、d是对应于图2a、b、c、d4种细分电流波形测得的试验曲线。

电机如果未固定好，造成强烈共振，也会导致EPSON机器人维修机器人失步。5、应了解EPSON机器人维修机器人的固有弱点：输入脉冲过高，易导致丢步;输入脉冲过低，易出现共振;转速偏高时扭矩降低明显。6、应了解型EPSON机器人维修机器人的性能，必要时选用采用了控制的EPSON机器人维修机器人系统，系统既可以使EPSON机器人维修机器人在高速状态下共振，还能运用EPSON机器人维修机器人反电动势的，增加电机在高速状态下的扭矩。

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