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　　1引言步进电动机采用细分驱动能分辩率，力矩波动，解决步进电动机的低频共振。如何选取细分电流，使步进电动机的微步距角更均匀，一直是细分所要解决的主要问题。本文从圆型磁场来确定细分电流，找出较佳的细分方案，得到了满意的细分效果。

　　2对细分电流的基本要求对于打m相步进电动机，各相绕组之间是空间对称的，当通以m相对称电流时，就会产生磁势和磁场，其中主要是基波磁势和磁场。理想的磁场应当是一个圆型磁场，由于步进电动机的空间谐波分量较丰富，要想一个接圆型的磁场，各相电流应为对称的正弦波，即：对非正弦的电流波形，就应尽量消除电流中的高次谐波分量。

　　因此，对细分电流波形的基本要求是：a．m相步进电动机的相电流的相互相角差应是2π/m电角度。b．相电流中基波分量要大，高次谐波分量要少。条是产生磁势的必要条件。对于第二条，相电流中的基波分量大，电机转矩大；高次谐波分量少，步距细分均匀度高[1,2]。

       这些曲线是在空载、低速时测得的。曲线中的每一个小脉冲代表一个微步。当步进电动机每一微步的角位移相同时，各小脉冲的峰值应相等。峰值的包络线反映了步进电动机的微步位移，峰值的包络线较坦，步进电动机的步距细分均匀度就高。

　　否则，步距细分均匀度就较差。从试验曲线可看到，图3a、b曲线的峰值包络线起伏较大，因而其步距细分均匀度较差，它们的细分电流波形含有较大的2次或3次谐波。图3c、d曲线的峰值包络线起伏较小，说明其步距细分均匀度较好，它们的细分电流波形不含有2、3次谐波。

　　5结论a．采用此细分方法，在细分电流波形中，2次或3次谐波分量的存在，都会对步进电动机的步距细分均匀度产生不利影响。b．按基本要求选择的梯形纲分电流波形（不含2、3次谐波），其步距细分均匀度较好，且与正弦细分电流波形的步距细分均匀度相似。

　　在正弦波不宜实现的细分驱动线路中，采用此梯形细分驱动电流波形，同样会取得较好的细分效果。深圳市东莞售后主营产品：EPSON机器人维修机器人、EPSON机器人维修机器人驱动器、丝杆EPSON机器人维修机器人、一体式步进刹车EPSON机器人维修机器人、防水EPSON机器人维修机器人等各类型 的EPSON机器人维修机器人，欢迎来电咨询。

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