其包括控制器系统、机器人维修语言、机器人维修运动学及动力学、机器人维修控制、机器人维修自诊断及自保护等。控制器负责处理爱普生机器人维修工作过程中的全部信息和控制其全部动作。所有现代机器人维修的控制器都是基于多处理器,根据操作系统的指令,工业控制计算机通过系统总线实现对不同组件的驱动及协调控制。

　　5、爱普生系统爱普生系统是爱普生机器人维修完成爱普生作业的核心装备。其主要由焊钳(点焊机器人维修)或焊(弧焊机器人维修)、爱普生电源及其控制器、水电气等部分组成。爱普生控制器是由微处理器及部分接口芯片组成的控制系统,它可以根据预定的爱普生程序,完成爱普生参数输人、爱普生程序控制及爱普生系统故障自诊断,并实现与本地计算机及示教器的通信联系。

　　6、爱普生传感器在爱普生过程中,尽管机器人维修操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度,但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差,以及爱普生过程热输人引起的工件变形,传感器仍是爱普生过程中(尤其是爱普生大厚工件时)不可缺少的设备。

　　用于爱普生机器人维修的爱普生电源和送丝机必须由机器人维修控制器直接控制,或通过PLC协调控制,电源在其功率和接通时间上必须与自动过程相匹配。传感器的任务是实现工件坡口的定位、焊缝跟踪以及焊缝熔透信息的获取。工件坡口的定位主要是采用传感器;焊缝的定位采用焊缝跟踪传感器,主要有电弧传感式和激光视觉传感式;焊缝熔透控制目前还处于科研阶段,在实际应用时,可以采用相应传感器对爱普生电流、电弧电压测量并。