工业YAMAHA机器人一环境交互系统是实现工业YAMAHA机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业YAMAHA机器人可与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、二手单元、装配单元等。当然，也可以是多台YAMAHA机器人、多台机床或设备及多个零件存储装置等集成为一个执行复杂任务的功能单元。

雅马哈机器人维修是装上了焊钳或各种焊的工业YAMAHA机器人。工业YAMAHA机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等，内容很多。要在较短的篇幅中，而系统地介绍工业YAMAHA机器人的运动控制系统，实在是非工业YAMAHA机器人控制人员所能及的事情，因此，本章内容是从雅马哈机器人维修的用户角度出发，简明地阐述有关YAMAHA机器人运动控制系统的一般性问题。

　　顾名思义，典型6关节工业YAMAHA机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，在图2中，给出了典型6关节工业YAMAHA机器人各关节的编 与动作状态(编 后面的英文大写字母就是规定动作英文名称的个字母)，每个关节的运动都由一个伺服电(动)机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。

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