摆线减速机的工作原理

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮摆线针轮减速机的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

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摆线针轮减速器的结构

它主要由针齿壳、摆线轮输入轴、偏心套、输出轴五部分组成见图（见机械设计手册）针齿壳上沿针齿中心圆周上均布一组针齿销（通常针齿销上还装有针齿套）摆线轮其齿廓通常为短幅外摆线的内侧等距曲线，为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，常采用两个相同的奇数齿摆线轮装在双偏心套上，两轮位置正好相差180°，摆线轮和偏心套之间装有滚动轴承，通常采用无外圈的滚子轴承，而以摆线轮中心内孔表面直接作为滚道。输出轴上装有销轴。