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在驮鞍出现以前,马车的系驾方式曾一度效仿牛车的?,即去掉当胸和(革加引)绳,将衡、轭直接压在马?(髻的上部加耆)甲前部,马以?(髻的上部加耆)甲受力拉车。由于马的?(髻的上部加耆)甲低于牛的肩峰,所以采用这种方法曳车很勉强。后来又产生一种用软材料填充起来的肩套,把它套在驾车马的颈部以增加马?(髻的上部加耆)甲部位的高度,使马曳车时衡轭不再滑脱。至南宋时,则完全去掉了衡、轭等挽具,直接用肩套曳车。与此同时,小鞍也出现,只是还局限于牛车使用。迟到元初,肩套和小鞍就有机地组合起来,用于驾马挽车,于是一种新式的系驾法——鞍套式系驾法由此产生。这种无衡轭的系驾法完全免除了木轭给马造成的颈部磨伤,降低了支点,放平了车辕,从而降低了车的,增强了车的稳定性。而且可以充分利用马体强有力的肩胛部及其两侧,扩大着力面积,增强了马的挽车能力。这种方法到13世纪已完全固定,以后代代相传,沿袭至今。
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马车是马拉的车子,或载人,或运货。马车的历史极为久远,它几乎与人类的文明一样漫长。
早在原始社会,随着生产的发展,人们就逐渐认识到可以利用牲畜来拖曳、驮载重物。车辆出现以后,人们又认识到可以利用牲畜来挽车。借助畜力挽车,可运输比原先驮载量重十数倍的重物。早用来挽车的牲畜是马和牛。