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1814年7月英国发明家G.斯蒂芬森造出他的机车，被誉为成功的机车。后来主要由G.斯蒂芬森之子R.斯蒂芬森设计建造的“火箭”号蒸汽机车（见彩图）于1829年10月参加蒸汽机车比赛，以运行可靠、速度快得奖。比赛时时速为47公里。“火箭”号机车采用卧式多烟管锅炉，传热面积大，生成蒸汽快，锅胴与火箱拼接在一起，锅炉蒸汽压力为0.345兆帕（3.5千克力/厘米2）；有两个与水平线成35°角斜装于锅炉两后侧的汽缸；有一对装于机车前部的动轮，动轮车轴左右各装一曲拐，互成直角，使机车动轮曲拐停在任何位置均能起动，轴列式为 0-1-1。乏汽从烟筒喷出，以诱导通风，促进燃烧。“火箭”号重4吨,能牵引装载重量三倍于机车自重的车厢。这是初具现代蒸汽机车基本构造特征的蒸汽机车。1830年R.斯蒂芬森又造出“行星”号机车，将卧式锅炉的内外火箱和烟箱制成一整体，这种形式的锅炉后称为机车式锅炉。“行星”号机车的两个汽缸装于锅炉前端的烟箱下部车架内侧水平位置，称为内汽缸式机车，只有一对动轮,装在后部，轴列式为1-1-0。运行时上下颠抖减轻。蒸汽机车的基本构造形式除广泛采用外汽缸式（汽缸装于车架前端两外侧）外，迄今无多大变化。
蒸汽机车发展时期
1830年以后,美国以及其他一些国家先后开始制造蒸汽机车。这个时期机车动轮由二对或三对发展至四、五、六对。早使用二轴引导转向架是美国于1832年制造的 2-1-0式“乔纳森兄弟”号机车，大型机车还在动轮后面装有较小的从轮。借助于从轮，机车可装载一个较宽大、较重的火箱。
1884年瑞士人A.马利特发明关节式机车，牵引力大，并能顺利通过曲线。1888年建成。大的关节式机车是2-4 4-2式“大人物”号(图2)，整备重量为543吨,锅炉压力为2.068兆帕（21.1千克力/厘米2），在时速120公里条件下，发挥出功率6000马力以上。
1875～1900年广泛地应用蒸汽两次膨胀原理，创造了复胀式机车，提高了机车热效率。1900～1920年由于采用蒸汽过热和给水加热等装置，机车的热效率、牵引力和功率又有提高。
FD型机车
中国在苏联30～40年代制造的机车的基础上改制而成的大功率货运机车，大多已经报废。
前进型机车
中国自行设计制造的大功率干线主型货运蒸汽机车。1956年试制成功,当时称和平型机车,现称老前进型机车。机车轴式1-5-1,当计算供汽率为70千克/米·小时时，机车轮周功率为2960马力，但锅炉蒸发量不能满足运行的需要，仅生产了40多台。1964年对锅炉进行重新设计，采取了加装燃烧室，改变烟管排列，改进烟箱通风装置等技术措施，使锅炉的供汽能力显著提高，满足了铁路运输生产的需要。前进型机车采用全焊结构锅炉,蒸汽压力为15千克力/厘米,有1200毫米长的燃烧室,炉床面积为6.8米,火箱传热面积32.5米,火箱容积13.56米,有直径133／125毫米的烟管69根,直径51/46毫米的小烟管80根，锅炉蒸发传热面积为255.3米。
前进型机车采用单胀式双汽缸，汽缸直径 650毫米，活塞行程800毫米，汽阀直径300毫米。有五对动轮，直径1500毫米，机车粘着重量100.5吨,有4轴和6轴两种煤水车。它能利用6％～10％的汽缸排出的乏气量,将给水加热到70～100℃，可以节水 7％～9％，节热6％～8％。它装有粘着重量,使粘着重量增大8吨。前进型机车热效率可达8.42％，通常为5.5％～8.0％。这种机车的缺点是：过热蒸汽温度较低，烟渣飞扬损失较大，通风效率和机械效率低，粘着牵引力不能适应汽缸牵引力的要求等。
