RJU系列关节模组一款全新的，有别于RJS系列，RJS-II系列，SHD系列，等传统外形的机器人关节，而是一款能够给机器人更多设计空间，和应用领域的关节，客户可根据自身产品方向，自由定位。

【主要特性】

无封装外壳
以满足客户自主设计机械臂外形的需求

更精准
采用双编码器实现全闭环控制，输出端重复定位精度可达0.001°

更轻巧
减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，关节自重更轻，重量1.2Kg。

超大力矩
连续输出扭矩为10~450N.m。

应用范围广
自动化组装生产，自动化物流分拣，无人零售，康复医疗及手术辅助，电力巡检等

更安全
驱动器过流、过温、过压欠压、位置超差、短路、I2t、控制错误等全面的安全保护设计

更方便
常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选

低功耗
RJU14正常工作最小仅20W，3KG协作机器人普通工况下功耗约150W。

更友善
EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器

定制
为客户提供OEM定制化服务

【规格参数】

参数	单位	RJU(Z)14	RJU(Z)17	RJU(Z)20	RJU(Z)25
基本性能
启停容许最大转矩	Nm	34	66	102	194
平均负载转矩	Nm	13.5	49	61	133
静态负载转矩	Nm	21.2	49.9	56.6	99
最大瞬时转矩	Nm	66	134	182	351
最大许用弯矩	Nm	41	72	140	243
最大瞬时弯矩	Nm	80	140	280	480
额定转速	rpm	29.7	29.7	29.7	19.8
最大转速	rpm	47.5	35	35	37.6
电气性能
电机额定功率	W	118	146	210	400
电机额定电压	VDC	48	48	48	48
电机额定电流	A	4.2	5.7	7	11.5
峰值电流	A	10.5	14.25	17.5	28.75
通讯协议	--	EtherCAT/CANopen
机械性能
关节重量	kg	1.47(1.14)	2.4(1.75)	2.42(1.96)	4.1(3.2)
关节直径	mm	76(70)	86(80)	96(92)	116(110)
关节长度	mm	117.5(107)	124.3(114)	123(113)	134.3(123)
抱闸	--	插销式（UR类型）
输出端编码器	--	17位单圈绝对值
电机编码器	P/R	20000
减速器速比	--	101	101	101	101

【机械尺寸外形图】