RDM协作机器人关节伺服驱动模块是一款基于FPGA 先进技术开发而成的高性能、直流供电、结构极其紧凑的全数字通用伺服驱动器，最大功率可达 1000W。通过EtherCAT/CANopen 总线控制伺服电机的位置、速度、转矩，大大的降低了EtherCAT/CANopen 总线多轴系统中每一个节点的成本。

RDM驱动模块作为一个EtherCAT/CANopen从站，以DSP-402的CoE 协议运行，支持位置/速度/转矩周期同步、位置/速度/转矩曲线、PVT、回原点模式。

通过 RS232 或 EtherCAT 通信接口与 PC 软件，可以编程设置调整系统参数，升级固件，保存或读取配置参数。

【规格参数表】

型号	RDM伺服驱动模块
供电电压	18-70VDC
额定电流	15A
峰值电流	30A
额定电压	48VDC
最大功率	1000W
中空直径	9mm
外形尺寸	小尺寸：74*21mm 大尺寸：91*21mm
重量	小尺寸：50g 大尺寸：60g
通讯方式	EtherCAT、 CANopen、RS232
反馈方式	主编码器：松下增量编码器（A 格式），SSI，BISS（差分或单端），EnDat,Absolute A，多摩川、松下绝对值编码器 A，尼康、三洋绝对值编码器 A
通讯方式	EtherCAT、CANopen、RS232
数字IO	1个数字量输入，1个数字量输出
模拟量IO	2个模拟量输入
温度	正常运行：0-45℃，存储：-40℃-85℃
湿度	0% ～ 95%，无结露
污染	污染等级 2
环境	IEC68-2: 1990

【主要特性】

控制模式：

位置/速度/转矩周期同步（CSP,CSV,CST）
运动序列、点到点、PVT
电子齿轮、凸轮
位置、速度、转矩曲线控制模式
运行模式：
独立可编程
或分布式网络控制

控制命令：

CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

独立可编程控制：

简单、直观的编程工具
32 个可编程运动序列
可编程优先级，可由数字输入或 32 个寄存器选择与执行运动序列
通过 RS232 通信可访问 32 个寄存器
可编程上电自动运行程序
可编程运动错误响应类型

包含以下标准运动控制功能：
运动（位置、速度、转矩、凸轮、回原点）
等待（输入、延时、位置、运动完成、参数或事件）
条件跳转
设置增益、限制、跟踪窗口
设置输出、位置触发输出
使能或禁止驱动器
数学与逻辑运算
设置运行模式
设置、读取参数变量
速度单级滤波

通信控制：

RS-232
EtherCAT/CANopen
输入输出：
1 数字量输出用于控制抱闸
1 通用数字量输出
1 通用数字量输入口

反馈：

主编码器：
松下增量编码器（A 格式）
SSI，BISS（差分或单端）
EnDat,Absolute A
多摩川、松下绝对值编码器 A
尼康、三洋绝对值编码器 A

第 2 编码器：
差分或单端正交增量编码器，最大速率 5M line/s(4 倍频后 20M)

【Techmotion配置与监控软件】

?

基于 Windows 操作系统
电机与传感器参数配置
调整 PID 参数
试运行
示波器实时分析评估
错误报警记录
参数状态监控
灵活快捷，简单易用

【机械尺寸外形图】