颗粒料包装机械手码垛机主要有压平整理、缓冲输送机、抓取辊道、托盘机、机械手等装置组成。

颗粒料包装机械手码垛机能将颗粒料自动地码在托盘上。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸袋，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。

全自动机械手码垛机的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的轨道来移动，所以编程方法极为简单。