CAN2.0B协议说明书(4.0版)
★在使用编码器前,请完整阅读下面的说明,正确使用!
机械参数 |
电气参数 |
||
蕞大转速 |
6000转/分 |
工作电压 |
10-30Vdc (5Vdc可定制) |
主轴负载 |
轴向40N,径向100N |
消耗电流 |
50mA (24Vdc)空载 |
抗冲击 |
1000m/s2(6ms),等于100g |
输出信号 |
CAN 2.0B协议 |
抗振动 |
200m/s2(10-2000Hz),等于20g |
线性分辨率 |
1/4096FSFS |
允许轴向窜动 |
±1.5mm |
IP等级 |
IP65或IP68 |
允许径向跳动 |
±0.2mm |
重复定位精度 |
小于2Bit |
外形结构 |
60mm外径,实心轴,盲孔轴 |
工作温度 |
-40℃~85℃ |
连接形式 |
8芯屏蔽电缆或航空插头 |
储存温度 |
-40℃~85℃ |
接线图:
功能 |
Vcc |
GND |
CAN H |
CAN L |
置位 |
设置线 |
屏蔽 |
颜色 |
棕色 |
白色 |
绿色 |
黄色 |
灰色 |
蓝色 |
粗红色 |
注:1、置位线(灰色)的使用
当置位线(灰色)触碰Vcc大于1秒钟,编码器的当前数据即变为置位值(零点)
出厂参数:
地址 |
波特率 |
工作模式 |
帧格式 |
方向 |
分辨率 |
置位值 |
传输周期 |
182 |
125K |
异步模式 |
扩展帧 |
顺时针 |
4096 |
1 |
16ms |
尺寸图:
编码器参数设置:修改参数时设置线必须接高电平。波特率固定250K.
1、修改节点号报文如下:编码器默认节点号为16#182,则发送ID为182
ID DATA
18222 00 30 00820100 00
编码器回:
ID DATA
1822300 30 00820100 00
设置数值为16#10,则修改后编码器的节点号为16#10,新节点号修改后马上生效。
2、修改波特率报文如下:编码器默认波特率为125K,
ID DATA
18222 01 30 0004 00 00 00
编码器回:
ID DATA
1822301 30 0004 00 00 00
08 |
10K |
03 |
250K |
07 |
20K |
02 |
500K |
06 |
50K |
01 |
800K |
05 |
100K |
00 |
1000K |
04 |
125K |
3、修改工作模式报文如下:编码器默认异步模式08
ID DATA
18222 0230 000800 00 00
08 |
异步模式 |
09 |
同步模式 |
编码器回:ID DATA
182230230 000800 00 00
4、修改输出帧模式报文如下:编码器默认标准帧
ID DATA
18222 0330 000000 00 00
00 |
标准帧 |
04 |
扩展帧 |
编码器回:ID DATA
182230330 000000 00 00
修改方向报文如下:编码器默认顺时针数据增加
ID DATA
18222 00 60 0004 00 00 00
04 |
顺时针 |
05 |
逆时针 |
编码器回:ID DATA
1822300 60 0004 00 00 00
5、修改编码器单圈分辨率报文如下:编码器默认分辨率4096
ID DATA
18222 0160 0000 010000
编码器回:ID DATA
182230160 0000 010000
6、修改编码器置位值报文如下:编码器默认编码器置位值1
ID DATA
18222 03 60 000100 00 00
编码器回:ID DATA
1822303 60 000100 00 00
7、修改编码器传输周期报文如下:编码器默认编码器传输周期16ms
ID DATA
18222 17 10 001000 00 00
编码器回:ID DATA
1822317 10 001000 00 00
8、编码器置位报文如下:
ID DATA
18222 06 00 0000 00 00 00
编码器回:ID DATA
18223 06 00 0000 00 00 00
9、编码器读取参数报文如下:ID固定是601
ID DATA
60122 18 20 0000 00 00 00
编码器回:ID DATA
18200 02 00 00 00 10 00 00
地址+ 分辨率4个字节+置位值4个字节
18204 05 08 00 32 00 00 00
地址+ 波特率+方向+主/被动模式+帧格式+输出时间
发送成功 |
601 |
DATA |
STANDARD |
8 |
22 18 20 00 00 00 00 00 |
16 |
接收 |
182 |
DATA |
STANDARD |
8 |
00 02 00 00 00 10 00 00 |
16 |
接收 |
182 |
DATA |
STANDARD |
8 |
04 05 08 00 32 00 00 00 |
16 |
10、编码器读数据报文如下:
ID DATA
18222 00 00 0000 00 00 00
通讯的注意事项:
1.通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高,传输距离越近、但也越稳定,反之亦然。
2.在外部电磁干扰强时,外部置位线在对编码器置位需接高电平,但置位结束后建议强制接低电平,
以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3.在外部电磁干扰强时,蕞好使用双屏蔽电缆。
上海自横自动化科技有限公司技术部