SRZ17*7X 冷暖换热器 蒸汽散热器计算 裕圣华

本系统中视觉系统包括1套视觉系统软件、1套工业相机、1套LED照明光源及1套通信系统。视觉系统的主要任务是对图像进行采集，根据需求做必要的处理，将处理结果反馈给主机或决策者，从而完成智能感知的任务。

工业相机固定在机器人端部，机器人带动工业相机对第1件工件进行拍照。视觉系统将拍摄到的工件的实际管口坐标反馈给信息系统，然后与示教时工件的标定管口坐标进行比较，通过测量视觉校正计算后得到的位置P′和实际位置P在世界坐标系x-y平面上的偏差，来反映视觉校正结果的精确度。

将视觉系统计算偏差值补偿给机器人系统。设备要求铜管内径7.10～7.20 mm，喇叭后外径8.7～12.0 mm，如视觉系统同时检测到管口内径尺寸偏差，将进行系统报警或利用铜管管口扩口头对管口进行扩口。

本系统中分料系统包括振动盘系统、短U管分料系统及短U管输送系统。分料系统包含分料马达、分料拨轮、送料电机、送料皮带等，其主要功能为将零散短U管进行分料、规整、排序及定位，实现机器人自动夹取。