裕圣华 GCS8-20-1.2 民用翅片管间距 锅炉用翅片管源头厂家

本系统中机器人系统包括1台6轴机器人、夹取及插入装置、控制系统，机器人负载为90 kg，机器人最大回转半径2 700 mm，重复安装精度±0.07 mm，满足短U管中心距尺寸公差为±0.2 mm的要求及工件臂展覆盖要求。

为满足短U管形状要求，夹取及插入装置为非标设计夹具，包括固定底座、短U管夹爪移动气缸、气爪底座板、夹取气爪、铜管管口擴口头等。由机器人驱动，实现短U管的抓取和插入动作。本系统中视觉系统包括1套视觉系统软件、1套工业相机、1套LED照明光源及1套通信系统。

视觉系统的主要任务是对图像进行采集，根据需求做必要的处理，将处理结果反馈给主机或决策者，从而完成智能感知的任务。工业相机固定在机器人端部，机器人带动工业相机对第1件工件进行拍照。

视觉系统将拍摄到的工件的实际管口坐标反馈给信息系统，然后与示教时工件的标定管口坐标进行比较，通过测量视觉校正计算后得到的位置P′和实际位置P在世界坐标系x-y平面上的偏差，来反映视觉校正结果的精确度。将视觉系统计算偏差值补偿给机器人系统。设备要求铜管内径7.10～7.20 mm，喇叭后外径8.7～12.0 mm，如视觉系统同时检测到管口内径尺寸偏差，将进行系统报警或利用铜管管口扩口头对管口进行扩口。