北京耐威时代科技有限公司
1.产品介绍
NV-VG350数字水平仪产品是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可以测量运动载体的实时姿态（横滚、俯仰）输出的数字量信息信息、角速度和加速度信息。姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波得到最优估计。
NV-VG350采用高可靠性石英加速度计和高精度光纤陀螺仪组成高性能的捷联惯性系统，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量载体的角速度、加速度和姿态等运动参数。
1.4产品主要性能指标
表1性能指标
序号 |
主要性能 |
指标 |
1 |
静态水平测角精度 |
俯仰：≤0.01°（1σ） 横滚：≤0.01°（1σ） |
2 |
动态水平测角精度 |
俯仰：≤0.1°（1σ） 横滚：≤0.1°（1σ） |
3 |
动态水平基准 |
俯仰：≤0.1°（1σ） 横滚：≤0.1°（1σ） |
4 |
静态漂移 |
俯仰：≤0.05°/h 横滚：≤0.05°/h |
1.5.4数据通讯协议
硬件接口：RS422
串口波特率：115200，8位数据位，1位停止位，无校验
数据输出速率：200Hz
数据协议：
字节 |
类型 |
定义 |
0 |
Unsigned Char |
帧头，0xAA |
1 |
Unsigned Char |
FLAG ：0x8A |
2~3 |
Unsigned short |
计时器 |
4~5 |
Short |
横滚角 |
6~7 |
Short |
俯仰角 |
8~9 |
Short |
航向角 |
10~11 |
Short |
陀螺仪x-轴 |
12~13 |
Short |
陀螺仪y-轴 |
14~15 |
Short |
陀螺仪z-轴 |
16~17 |
Short |
加速度计x-轴 |
18~19 |
Short |
加速度计y-轴 |
20~21 |
Short |
加速度计z-轴 |
22~23 |
Unsigned short |
温度 |
24 |
Unsigned char |
检验和 |
数字水平仪的测量数据封装为25字节。
i 数据为Little Endian 格式。即低位（LSB）字节在先。
