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西门子简介

德国西门子股份公司创立于1847年，是全球电子电气工程领域的领优企业。西门子自1872年进入中国，140余年来以创新的技术、卓优的解决方案和产品坚持不懈地对中国的发展提供全面支持，并以出众的品质和令人信赖的可靠性、领优的技术成就、不懈的创新追求，确立了在中国市场的领优地位。

 

公司介绍

上海蜀乾自动化设备有限公司于2009年成立，是西门子11年的代理商，公司代理全系列西门子西门子数控系统、运动控制系统、工业自动化系统、808、828、810D、840D、840DSL 、S120变频器、控制单元、CF卡、电源模块、功率模块、电机模块、电抗器、滤波器、伺服电机、电缆、手轮（手持单元）、操作面板、操作键盘、op屏，数控主板、NCU、PCU、CCU以及各种数控零件等产品的销售，拥有完善齐备的西门子数控产品仓库，主要销售西门子数控伺服传动6FC、6SLS120、6SN、6FX、1FT、1FK、1PH、1FW、1FN、6DD、6SE、6AU等系列产品。

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常用运动控制指令介绍

AXISx_CTRL
功能：启用和初始化运动轴，方法是自动命令运动轴每次 CPU 更改为 RUN 模式时加载组态/包络表。

注意：
在您的项目中只对每条运动轴使用此子例程一次，并确保程序会在每次扫描时调用此子例程。使用 SM0.0（始终开启）作为 EN 参数的输入。

MOD_EN 参数必须开启，才能启用其它运动控制子例程向运动轴发送命令。 如果 MOD_EN 参数关闭，运动轴会中止所有正在进行的命令；
Done       参数会在运动轴完成任何一个子例程时开启；
Error       参数存储该子程序运行时的错误代码；
C_Pos    参数表示运动轴的当前位置。 根据测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
C_Speed 参数提供运动轴的当前速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，C_Speed 是一个 DINT 数值，其中包含脉冲数/每秒。如果您针对工程单位组态测量系统，C_Speed 是一个 REAL 数值，其中包含选择的工程单位数/每秒 (REAL)。
C_Dir      参数表示电机的当前方向：信号状态 0 = 正向；信号状态 1 = 反向；

AXISx_DIS
功能：运动轴的 DIS 输出打开或关闭。这允许您将 DIS 输出用于禁用或启用电机控制器。

注意：
如果您在运动轴中使用 DIS 输出，可以在每次扫描时调用该子例程，或者仅在您需要更改 DIS 输出值时进行调用。若实际DIS连接了电机驱动器的DIS输入，如果不使能则可能导致电机不运转。

RUN   参数会命令运动轴加速至指定的速度（Speed 参数）和方向（Dir 参数）。 您可以在电机运行时更改 Speed 参数，但 Dir 参数必须保持为常数。 禁用 RUN 参数会命令运动轴减速，直至电机停止；
JOG_P（点动正向旋转）或 JOG_N（点动反向旋转）参数会命令运动轴正向或反向点动。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间短于 0.5秒，则运动轴将通过脉冲指示移动 JOG_INCREMENT 中指定的距离。 如果 JOG_P 或 JOG_N 参数保持启用的时间为 0.5秒或更长，则运动轴将开始加速至指定的 JOG_SPEED；
Speed 参数决定启用 RUN 时的速度。 如果您针对脉冲组态运动轴的测量系统，则速度为 DINT 值（脉冲数/每秒）。 如果您针对工程单位组态运动轴的测量系统，则速度为 REAL 值（单位数/每秒）。

注意：同一时间仅能启用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 输入之一。

AXISx_RSEEK
功能：使用组态/包络表中的搜索方法启动参考点搜索操作。当运动轴找到参考点且移动停止时，运动轴将 RP_OFFSET 参数值载入当前位置。

RP_OFFSET 的默认值为 0。 可使用运动控制向导、运动控制面板或 AXISx_LDOFF（加载偏移量）子例程来更改 RP_OFFSET 值；
EN 位开启会启用此子例程。确保 EN 位保持开启，直至 Done 位指示子例程执行已经完成；
START 参数开启将向运动轴发出 RSEEK 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RSEEK 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数。

AXISx_GOTO
功能：命令运动轴转到所需位置。

START 参数开启会向运动轴发出 GOTO 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 GOTO 命令。为了确保仅发送了一个 GOTO 命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Pos 参数包含一个数值，指示要移动的位置（移动）或要移动的距离（相对移动）。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数 (DINT) 或工程单位数 (REAL)；
Speed 参数确定该移动的速度。 根据所选的测量单位，该值是脉冲数/每秒 (DINT) 或工程单位数/每秒 (REAL)；
Mode 参数选择移动的类型：
        0：位置
        1：相对位置
        2：单速连续正向旋转
        3：单速连续反向旋转
Abort 参数启动会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止。

AXISx_RUN
功能：命令运动轴按照存储在组态/包络表的特定包络执行运动操作。

START 参数开启将向运动轴发出 RUN 命令。 对于在 START 参数开启且运动轴当前不繁忙时执行的每次扫描，该子例程向运动轴发送一个 RUN 命令。为了确保仅发送了一个命令，请使用边沿检测元素用脉冲方式开启 START 参数；
Profile 参数包含运动包络的编号或符号名称。 “Profile”输入必须介于 0 - 31。否则子例程将返回错误；
Abort 参数会命令运动轴停止当前包络并减速，直至电机停止；
C_Profile 参数包含运动轴当前执行的包络；
C_Step 参数包含目前正在执行的包络步。