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有些小型机床，如小型台式钻床、砂轮机等可以用开关直接起动，如图1(a)。而更多的小型机床的直接起动还是要用到接触器，将主电路与控制电路分开，比如许多小型卧式车床的主电动机都采用这种起动方式，如图1(b)。

    （a）开关直接起动（b）接触器直接起动

    图1电动机直接起动连续运行控制线路

    控制线路的动作顺序表解释如下：

    1、热继电器的使用

    在该线路中，主电路中的热继电器用于电动机过载保护，热继电器的辅助触点串联于控制电路中。如果电动机过载，一段时间后热继电器主触点断开使电动机停转，另一方面，位于控制线路中的热继电器常闭辅助触点断开，使接触器KM线圈失电，接触器也停止工作。排出故障后，人为闭合热继电器触点，整个系统恢复到正常状态。

    2、接触器的使用及自锁环节

    在热继电器正常时，按下起动按钮SB2，交流接触器KM主触点闭合使电动机得电运转，且交流接触器KM的辅助常开触点闭合，使KM线圈绕过按钮SB2支路与电源连通。该按钮被松开后，由于交流接触器KM的辅助常开触点是闭合的，因此其线圈依然通电，保证电动机连续运行。只有按下停止按钮SB1后，才会使电动机停转。我们称交流接触器的这种辅助触点为自锁触点，称这种用接触器本身的触点来使其线圈保持通电的环节为自锁环节

　直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达，推杆马达 在实际工业应用中的稳定增长，证明直线电机可以放心的使用。下面简单介绍直线电机类型和他们与旋转电机的不同。那么直线电机控制技术的研究基本可以分为哪几个方面呢?

　　对直线电机控制技术的研究基本上可以分为三个方面：一是传统控制技术，二是现代控制技术，三是智能控制技术。

　　传统的控制技术如PID反馈控制、解耦控制等在交流伺服系统中得到了广泛的应用。其中PID控制蕴涵动态控制过程中的过去、现在和未来的信息，具有较强的鲁棒性，是交流伺服电机驱动系统中最基本的控制方式。为了提高控制效果，往往采用解耦控制和矢量控制技术。

　　在对象模型确定、不变化且是线性的以及操作条件、运行环境是确定不变的条件下，采用传统控制技术是简单有效的。但是在高精度微进给的高性能场合，就必须考虑对象结构与参数的变化。各种非线性的影响，运行环境的改变及环境干扰等时变和不确定因数，才能得到满意的控制效果。因此，现代控制技术在直线伺服电机控制的研究中引起了很大的重视。

　　常用控制方法有：自适应控制、滑模变结构控制、鲁棒控制及智能控制。目前主要是将模糊逻辑、神经网络与PID、H∞控制等现有的成熟的控制方法相结合，取长补短，以获得更好的控制性能。