面临问题：

工业机器人主要误差源

(1) 缺乏量化工业机器人精度的测量手段，导致大部分性能指标无法进行定量的评估，过去经常采用对齐的方法来进行校准并测试精度，靠肉眼来判定误差大小，无法量化，不能保证精度。

(2) 没有全面补偿工业机器人精度的系统性方法。工业机器人的重复定位精度主要受关节齿轮系的精度及编码器的分辨率影响，其绝对定位精度会受到连杆长度、连杆偏移等运动学模型几何参数以及机体的弹性变形、间隙等非几何参数因素的影响，以致产生误差。

解决方案：

工业机器人校准及检测方案

深入工业机器人厂家及科研院所调研并分析，研发出专门应对工业机器人校准及性能检测需求的RoboDyn软件系统，并搭配拳头产品绝对跟踪仪测量系统，搭建形成一套完备的工业机器人校准及检测方案。

工业机器人校准及检测方案示意图：

绝对跟踪仪+测量系统

绝对跟踪仪，是一款实现6自由度动态测量的便携式激光测量系统，集绝对便携、绝对速度、绝对精度等特性于一身,搭配T-Mac测头，可实现对目标位置和姿态的动态跟踪及高精度测量，可同时实现对工业机器人位置精度和姿态精度的监控和测量，而且跟踪仪内置毫秒级的时钟，可以进行时间维度的测量分析，契合工业机器人性能指标的测量需求。

这是为工业机器人行业开发的软件系统，主要分为校准和检测两个模块：

(1)校准模块，根据机器人的几何参数信息创建DH参数表，进而建立机器人数字化理论模型，提高工业机器人的绝对定位精度。

（2）检测模块：依据GB/T 12642即ISO 9283标准要求，帮助用户完成对工业机器人各项性能指标的测试。