圆柱齿轮减速机的主要由平行轴齿轮、圆柱齿轮、密封圈、传动轴、箱体组成；按照结构特点分为一级圆柱齿轮减速机、二级圆柱齿轮减速机、三级圆柱齿轮减速机、多级齿轮减速机，每一级由多个大小齿轮组成传动而成；一级圆柱齿轮减速机的大传动比一般为8——10，作此限制主要为外廓尺寸过大。若要求i10时（i表示传动比），就应采用二级圆柱齿轮减速机。二级圆柱齿轮减速机应用于i：8—50及高、低速级的中心距总和为250—400mm的情况下。三级圆柱齿轮减速机，用于要求传动比较大的使用需求。以上结论可以看出圆柱齿轮减速机级数越多，减速比越大，输出转速越低，扭矩越大，噪音越大；反之越小。