毛苕子是一年生草本，攀援或蔓生，植株被长柔毛，长30-150厘米，茎柔软，有棱，多分枝。偶数羽状复叶，叶轴顶端卷须有2-3分支；托叶披针形或二深裂，呈半边箭头形；小叶通常5-10对，长圆形、披针形至线形，长1-3厘米，宽0.3-0.7厘米，先端渐尖，具短尖头，基部楔形，叶脉不甚明显。总状花序腋生，与叶近等长或略长于叶；具花10-20朵，一面向着生于总花序轴上部；花萼斜钟形，长约0.7厘米，萼齿5，近锥形，长约0.4厘米，下面的三枚较长；花冠紫色、淡紫色或紫蓝色，旗瓣长圆形，中部缢缩，长约0.5厘米，先端微凹；翼瓣短于旗瓣；龙骨瓣短于冀瓣。荚果长圆状菱形，长2.5-4厘米，宽0.7-1.2厘米，侧扁，先端具喙。种子2-8，球形，直径约0.3厘米，表皮黄褐色至黑褐色，种脐长相等于种子圆周1/7。