纸箱自动封箱搬运码垛机器人由5部分组成，分别为纸箱上料工位、折弯封箱工位、角边封箱工位、纸箱码垛工位以及总控系统组成。

一、系统结构

(1)主控制系统     作为系统的中枢，用于协调各个子系统之间有序工作，并查看系统设备的运行状态、产量信息以及报警信息；

(2)纸箱上料工位     前端输送带将纸箱传送到此位置上；

(3)折盖封箱工位     将纸箱上盖板进行弯折，对纸箱完成上下完成“一字型”封箱；

(4)角边封箱工位     带动毛刷对四边四角胶带折边，完成封箱；

(5)纸箱码垛工位     利用机器人完成纸箱码垛。

二、方案说明：

箱体封箱需完成“工字型”封箱工作，对此将整个封箱工作分为两部分，一部分是上下层折盖封箱，另一部分是角边封箱；

针对不同纸箱，其输送带上方可以完成调节，保障封箱的效率；

在折盖封箱工位末端增加推动装置，通过感应开关检测纸箱位置，气缸推动，将纸箱送入四角封箱输送带上；

机器人码垛工作，针对不同纸箱分程序码垛。

三、关键设备

1、拆盖封箱，此装置为折盖封箱机，分为折盖和封箱两部分装置；产品装箱后经输送带1送入封箱机，由夹箱皮带夹住纸箱的两侧面，向前运动，完成折盖工序2；纸箱继续向前运动，上下两层完成封胶3，纸箱再次前进，推动装置4完成推动，流入到纸箱角边封箱机。

2、角边封箱工位：角边封箱机由两侧滚轮带动胶带机完成封箱；当输送带带动工件前进时，触碰到角边机上检测开关时，带动纸箱前进，两侧滚轮落下，待纸箱移动到末端时，完成角边封箱工作。

3、码垛机器人：

码垛工位由下料输送装置、机器人以及托盘等组成；下料输送装置将角边机封箱完成的纸箱输送到末端，通过检测装置对纸箱进行检测并发给机器人抓取信号；码垛机器人根据纸箱大小，做出码垛程序；托盘装置统一规划，摆放区域检测，保障码垛的正常。