铝模板工件材质为铝合金，规格长度2450mm，宽度规格为200mm；300mm；450mm；600mm，厚度63.5mm，搭接形式为U型板两端封堵，中间焊接加强筋板；另种形式为L型型材三边封堵，中间焊接加强筋板。焊缝为断续焊。

1、铝建筑模板的工件外形图如下：

2  焊接工艺要求和质量要求

1）、建议使用MIG焊接方式焊接。

2）、国产焊丝（国标）（φ1.0-φ1.2）。

3）、焊缝成型好、均匀，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。

4）、焊后工件变形满足图纸要求。

3、铝模板焊接工序

   操作人员将铝模板的零部件放到气动夹具内；然后操作人员按下气动夹具按钮，气动夹具自动夹紧铝模板部件；机器人焊接铝模板部件；机器人焊接程序结束；机器人复位。

1)、机器人带有起始点寻位功能：该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。

2)、机器人带有电弧跟踪功能：能补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 

双机器人双工位布局：此机器人焊接系统配置双工位布局，焊接机器人可以在工位一和工位二之间交替工作，提高焊接机器人的燃弧时间，显著提高焊接机器人的生产效率。

4、机器人焊接系统

本机器人焊接系统采用全球一线品牌四大机之一的FANUC(发那科)，由两套自动焊接机器人、两套机器人焊接电源、两套机器人水冷单丝焊枪、两个焊接平台、两套气动工装夹具、两套清枪器、一套集成控制系统、安全防护、等部分。

本系统为人工吊装上下料，气动夹紧。机器人系统配有起始点寻位、电弧跟踪功能和多层多道功能等弧焊软件包功能。

机器人焊接系统集成设备配置表

序号	名 称	数量	单位	备注
1	焊接机器人本体	2	套	全球3大一线机器人品牌之一FANUC(发那科)，臂展2038mm
2	焊接电源	2	套
3	机器人用单丝水冷焊枪	2	套
4	系统集成及控制	1	套
5	工装夹具	2	套	气动夹具
6	清枪器	2	套	单丝
7	防碰撞传感器	2	套	德国进口
8	焊接平台	2	套
9	循环水箱	2	套	德国进口
10	安全防护	2	套	可升降弧光屏
11	安装调试及培训	1	次
12	配件	1	套
13	运输及保险	1	次

5）、FANUC  M-10iA/6L技术参数表

机器人型号		M-10iA/6L
轴数		6 axes
最大运动半径		1632mm
最大负载		6kg
运动范围	J1	5.93rad (340deg)
	J2	4.54rad (260deg)
	J3	8.00rad (458deg)
	J4	6.98rad (400deg)
	J5	6.28rad (360deg)
	J6	15.71rad (900deg)
最大运动速度	J1	3.40rad/s (195deg/s)
	J2	3.05rad/s (175deg/s)
	J3	3.14rad/s (180deg/s)
	J4	6.28rad/s (360deg/s)
	J5	6.28rad/s (360deg/s)
	J6	9.60rad/s (550deg/s)
允许的负载力矩	J4	44NM
	J5	44NM
	J6	22NM
允许的负载惯量	J4	1.04kgm2
	J5	1.04kgm2
	J6	0.28kgm2
重复精度		±0.1mm
防护等级		IP54
噪音		＜85dB
机械本体重量		135kg

机器人焊接工作站效果图

5、机器人焊接工作站操作说明：

操作人员按我司提供《铝膜板机器人焊接作业指导书》进行机器人铝膜板自动焊接工作站的操作，详细操作说明请见《作业指导书》。

1）操作人员将铝模板零部件搬运至气动工装（工位一或工位二）内；

2）操作人员确认工件位置，并按下按钮，气动工装自动夹紧铝模板部件；

3）按下操作盒上的铝模板就位按钮；

4）焊接机器人焊接工位一（或二）位置工装内的铝模板；

5）铝模板焊接完毕，自动焊接机器人离开 ；

6）铝模板焊接程序结束；

7）焊接铝模板自动焊接机器人复位。

注：当操作人员在工位一上装夹铝模板时，焊接机器人可以移动到工位二位置进行焊接。当操作人员在工位二上装夹铝模板时，焊接机器人可以移动到工位一位置进行焊接。焊接机器人在工位一和工位二之间交替工作，以确保最大焊接效率。