上海自横自动化科技有限公司
绝值编码器说明书
采用“磁性检测方式”，具备优异的抗冲击和振动特性。 |
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自带通信协议，可以方便的设置参数。 多用途、多功能，直接对应单圈角度。 |
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宽工作电压，极低的耗电流。 |
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夹紧同步一体式法兰或盲孔轴套，国际标准外形结构。 |
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外部置位线设定预设位置，安装方便，无需找零。 特性参数 |
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工作电压 |
10-30Vdc 或5Vdc 极性保护 |
消耗电流 |
< 100mA(24V电源) < 190mA(12V电源) |
输出信号 |
RS422，可设定长度、角度应用输出 |
输出负载能力 |
≤ 400欧姆，标准工作200-250欧姆 |
线性分辨度 |
1/4096 |
工作温度 |
-25—70℃ 编程时温度范围：0℃～＋70℃ |
储存温度 |
-40—100℃ |
防护等级 |
IP65 |
允许转速 |
2400转/分 |
输出刷新周期 |
<1.4ms |
连接电缆 |
1米8芯屏蔽电缆，或9芯插座 |
外形特征 |
夹紧同步一体式法兰，金属外壳，密封双轴承结构(见外形尺寸附图) |
转轴 |
夹紧同步一体式法兰轴径10mm或6mm ,长度20mm，含D型平面，不锈钢材料 |
一、接线说明
电缆输出 |
|
芯缆颜色 |
信号输出 |
棕色 |
10—30Vdc 工作电源 |
白色 |
0V GND |
绿色 |
RS422 RXD |
黄色 |
RS422 RXD- |
粉色 |
RS422 T/R |
黑色 |
RS422 T/R- |
灰色 |
外部置位高电平入 |
蓝色 |
设置允许线 |
二、外形尺寸：
夹紧同步法兰外形尺寸:
三． RS422通讯协议说明:
波特率：4800bps. 9600bps. 19200bps. 38400bps. 115200bps.
帧格式：数据位8位，停止位1位，无奇偶校验，无控制流。
编码器的参数需软件指令对编码器进行设定。
编码器为主动模式时，即编码器主动向上位机发送数据。数据长度为16位16进制ASCII码，格式为：XAB>±DATA↙，即：
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
13 |
14 |
15 |
16 |
X |
地址 |
> |
± |
DATA |
↙ |
||||||||||
其中，“X”为前导字母，>位分割符，±为符号位。DATA为数据，ASCII格式，10位，由0～9构成，范围为-9,999,999,999～＋9,999,999,999。最后是回车符（0D）。
编码器地址为被动模式时，即问答模式。上位机向编码器发送询问指令，指令为4位16进制ASCII码，格式为：D AB↙。
AB为编码器地址，范围为0到99。
1：读数据：
上位机发送：D 地址 0D 编码器回：X 地址 > 符合位 数据位 0D
例：上位机发送44 30 31 0D
编码器回：58 30 31 3E 2B 30 30 30 30 30 30 30 31 32 33 0D
2：读参数:（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 00 A 0D 编码器回： X 地址 a 方向 波特率 工作状态 工作模式 0D
例：上位机发送：44 00 41 0D
编码器回： 58 30 31 61 06 03 11 09 0D
(编码器地址01，顺时针增加，波特率19200，往复模式，被动模式。）
3：设置地址：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 地址 B 新地址 0D 编码器回： X 地址 b 新地址 0D
例：上位机发送：44 30 30 42 30 31 0D
编码器回： 58 30 30 62 30 31 0D
（将地址00改为01）
4：设置方向：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 地址 C 新方向 0D 编码器回： X 地址 c 新方向 0D
例：上位机发送：44 30 31 43 07 0D
编码器回： 58 30 31 63 07 0D
（将顺时针改为逆时针）
5：设置波特率：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 地址 E 新波特率 0D 编码器回： X 地址 e 新波特率 0D
例：上位机发送：44 30 31 45 03 0D
编码器回： 58 30 31 65 03 0D
（将波特率改为19200）
6：设置每圈分辨率：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 地址 F 分辨率 0D 编码器回： X 地址 f 分辨率 0D
例：上位机发送：44 30 31 46 30 30 30 33 36 30 0D
编码器回： 58 30 31 66 30 30 30 33 36 30 0D
（设置分辨率为360度）
7：设置主被动模式：（编程允许线接高电平时有效）
上位机发送：D 地址 I 模式 0D 编码器回： X 地址 i 模式 0D
例：上位机发送：44 30 31 49 09 0D
编码器回： 58 30 31 69 09 0D
（设置为问答模式）
参数表：
ASCII码 |
参数 |
ASCII码 |
参数 |
01 |
4800bps波特率 |
07 |
逆时针数据加 |
02 |
9600bps波特率 |
08 |
主动模式 |
03 |
19200bps波特率 |
09 |
被动模式 |
04 |
38400bps波特率 |
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05 |
115200bps波特率 |
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06 |
顺时针数据加 |
|
|
编程允许线（蓝色）的使用
设置模式时，编码器蓝色线与棕色线并在一起接正电源，白色线接电源地线。此时，编码器的通讯速率固定为19200bps。
非设置模式，即正常工作时，建议将蓝色线与白色线并在一起接电源地线。
四：RS422通讯的注意事项：
1． 通讯速率与传输距离是一对矛盾。速率越高，传输距离越近、但也越稳定，反之亦然。
2． 在外部电磁干扰强时，外部置位线在对编码器置位需接高电平，但置位结束后建议强制接低电平，以防止编码器由于外部干扰而突然回零。
3． 在外部电磁干扰强时，RS422接线最好使用双屏蔽电缆。
4． 多个编码器接上位机时，由于编码器返回数据没有奇偶校验，故建议在上位机编程时在时间上对各个编码器返回的数据进行区分。
5． 当系统中有电动机时，编码器电源需与其他电源隔离。
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